반응형 전체 글214 제어공학 - 전달 함수 (Transfer function) 주파수 영역 분석은 고전 제어의 방식으로 주파수 영역 (Frequency domain)에서 상태 함수 (Transfer function)를 이용하여 시스템을 표현하고 분석하는 방법입니다. 1. Laplace Transform 라플라스 변형은 시간 (t)를 복소수 (s = sigma + jw) 평면으로 바꿔주는 방법입니다. $$ \mathcal{L}[f(t)] = F(s) = \int_0^{\infty}f(t)e^{-st}dt $$ $$ t \rightarrow s = \sigma + jw $$ *반대로 Inverse Laplace Transform (ILT)는 복소수 영역을 시간으로 바꿔주는 방법입니다. $$ \mathcal{L}^{-1}[F(s)] = \frac{1}{2j\pi} \int_{\sigma.. 2022. 8. 15. 제어공학 - 제어 시스템 구성요소 제어 시스템이란 무엇인가? -시스템 (System): 연관 있는 각 구성요소들이 상호작용하거나 상호 의존하여 복잡하게 얽힌 통일된 하나의 집합체를 의미. -제어 시스템 (Control System): 제어 시스템은 명령과 제어를 위해서 존재하는 요소들의 집합체를 의미하며 인간에게 또는 특정 환경에 요구되는 조건을 만족시키기 위해서 존재하는 시스템이다. 1. Block diagram of Control System 제어 시스템의 구성은 아래의 그림과 같이 표현됩니다. 신호: 입력 (reference input, 원하는 입력), 출력 (output), 외란 (input/output disturbance) 시스템: 제어기 (controller), 구동기 (actuator), 플랜트 (plant) -입력과 출력.. 2022. 8. 11. 제어공학 (Control Engineering) 제어란 무엇일까요. 우리가 어떤 대상이 '... 했으면 좋겠다'라고 생각했을 때 실제로 그 대상이 '...' 하도록 만드는 것입니다. 흔히 일상에서 볼 수 있는 예제로써 집안의 온도를 시원하게 하기 위해서 에어컨의 동작을 한 예로 들 수 있습니다. 목표 온도가 멀어지면 에어컨은 더 세게 찬 바람을 내뿜으며 또는 목표 온도에 근접하거나 동일할 때는 방 안의 온도가 지속적으로 목표 온도에 유지가 되도록 적절한 세기의 바람을 내뿜는 것 또한 제어입니다. 필요한 용어에 대해서 먼저 정리를 하겠습니다. 제어 (Control) - 어떤 시스템이 원하는 동작을 하도록 입력을 조절하는 방법, 기술 시스템 또는 대상이 되는 시스템 (System) - 로봇, 비행기, 자동차, 자동화 시스템, ....... 상태 (Stat.. 2022. 8. 9. 아침 운동 (러닝, 웨이트) 후 느낌 아침운동의 장점이 분명 여러 가지가 있습니다. 사실 아침운동에서 `운동`이라는 단어가 이미 들어가 있기에 제대로만 수행한다면 건강한 몸과 정신을 만들 수 있습니다. 그리고 아침에 했을 때는 대부분의 사람들이 공복인 상태이기에 이때 운동을 하였을 때 체중 감소에도 효과적이며 신체리듬을 올릴 수가 있는 장점이 있습니다. 덕분에 아침밥도 정말 맛있게 먹을 수 있고요.. ㅎㅎ 그중에서 아침운동을 통해서 얻을 수 있는 최고의 장점은 제가 생각하기에 아마도 하루를 내가 온전히 컨트롤하고 있다는 느낌일 것입니다. 분명 아침운동을 결심했다는 것은 자신이 내일 하루만큼 아침부터 멋지게, 제대로 살아보자와 같은 발전적인 심리가 반영되어 있을 것입니다. 또한 전날에 내일 나는 어떤 어떤 것을 하겠다는 대략적 또는 구체적인 .. 2022. 3. 21. [Python] Pickle 파일의 Dictionary에서 값 추출하는 방법 예를 들어서 우리가 다루는 피클 파일의 데이터를 출력하였을 때 해당 결과가 이렇게 나온다고 가정해봅시다. 파일은 위에 첨부해 두었기에 따라서 진행을 해보셔도 좋습니다. 간단하게 표현하면 아래와 같은 dictionary 안에 3개의 값이 들어있는 형태가 여러 개로 이어진 형태입니다. {'x1': array([4.9275775], dtype=float32), 'x2': array([-1.2006631], dtype=float32), 'rosenbrock': 64947.04304570523} 목표는 다음 형태에서 값만 추출하고 배열로 만드는 것입니다. 그러기 위해서는 우선 pickle 파일을 불러오는 코드와 딕셔너리 내부에 Value값들을 불러오는 코드가 필요합니다. import numpy as np impo.. 2021. 12. 13. [ML] Bayesian Optimization이란 Introduction (도입) 보통 우리가 실험을 하거나 입력을 넣고 결과가 나오는 현상에 대해서 이해를 하기 위해서 입력과 결과 사이의 관계를 파악하고 그리고 관계를 이용하여 공식을 도출하고 싶어 합니다. 너무나도 잘 알려진 공식 F=ma 또한 그렇게 나온 것이니... 이때 입력과 결과 사이에 관계를 표현하는 요소를 보통 Black Box 또는 Black box function이라고 표현합니다. 그리고 Black Box의 특징은 다음과 같습니다. closed form으로 표현되지 않으며 Non-Linear 또는 Non-Convex 하여 수렴이 잘 되지 않는다. 또한 상당히 Complex, Noisy 하다. 마지막으로 데이터를 한번 얻기 위해 또는 evaluate를 하기 위해서 수많은 비용과 시간이 드.. 2021. 12. 10. 오은 시인 1년 1년, 오은 1월엔 뭐든지 잘될 것만 같습니다 총체적 난국은 어제까지였습니다 지난달의 주정은 모두 기화되었습니다 2월엔 여태 출발하지 못한 이유를 추위 탓으로 돌립니다 어느 날 문득 초콜릿이 먹고 싶었습니다 3월엔 괜히 가방을 사고 싶습니다 내 이름이 적힌 물건을 늘리고 싶습니다 벚꽃이 되어 내 이름을 날리고 싶습니다 어느 날엔 문득 사탕을 사고 싶었습니다 4월은 생각보다 잔인하지 않습니다 그 이유는 단 하나, 한참 전에 이미 죽었기 때문입니다 5월엔 정체성의 혼란이 찾아옵니다 근로자도 아니고 어린이도 아니고 어버이고 아니고 스승도 아닌데다 성년을 맞이하지도 않은 나는, 과연 누구입니까 나는 나의 어떤 면을 축하해줄 수 있습니까 6월은 원래부터 좋아하지 않았습니다 아무것도 하지 않는다고 해서 내가 꿈꾸지.. 2021. 12. 3. [ML] Logistic Regression 설명 및 직접 구현해보기 Logistic Regression (로지스틱 회귀) 로지스틱 회귀 이전에 존재하던 퍼셉트론은 간단하고 좋은 모델이지만 가장 큰 단점은 클래스가 선형적으로 구분되지 않을 때 수렴이 불가능하다는 점입니다. 에포크마다 적어도 하나의 샘플이 잘못 분류되기 때문에 가중치 업데이트가 끝도 없이 계속될수가 있습니다. 물론 학습률을 바꾸거나 에포크 횟수를 늘릴 수는 있지만 한계는 분명 명확하게 존재합니다. 로지스틱 회귀는 이름은 회귀 (Regression)이지만 실제로는 분류 (Classification) 모델입니다. 로지스틱 회귀는 구현이 매우 쉽고 선형적으로 구분되는 클래스에 뛰어난 성능을 내는 분류 모델입니다. 산업계에서 가장 널리 사용되는 분류 알고리즘 중 하나로써 어떤 범주에 속할 확률을 0~1 사이의 값으.. 2021. 12. 2. 이전 1 ··· 4 5 6 7 8 9 10 ··· 27 다음 반응형
