테슬라 자율주행 샌프란시스코(SF)에서 로스엔젤레스(LA)까지 성공

2021년 테슬라의 공식 주행 영상은 아니지만 테슬라 오토파일럿 전문 유튜브 WMC(Whole Mars Catalog)에서 촬영한 Full Self Drving 영상이 올라왔습니다. 모델 3가 Full Self Driving(FSD)로 샌프란시스코에서 로스앤젤레스까지 운전자의 개입 없이 센서와 내비게이션을 이용하여 성공적으로 도심과 고속도로 주행을 마쳤습니다.

해당 영상이 주목받은 이유는 테슬라 FSD가 현재 뜨거운 관심사로 논의되고 있는 라이다 센서 장착설에 있습니다. 라이다(Lidar) 센서는 크게 기계식, 고정형 2가지로 나뉩니다. 주 원리로는 주변의 사물을 인식하기 위해 레이저 신호를 다각도로 발사함으로써 돌아오는 펄스 레이저 신호를 바탕으로 사물의 위치나 운동방향, 속도 그리고 확장하여 시각적으로는 3차원 맵을 구성하는 기술입니다. 대표적인 기업으로는 미국의 Velodyne사와 Luminar Technology가 존재하며 해당 센서 하나를 장착함으로써 차량의 주변 감지 센서 개수를 줄일 수 있는 장점이 있습니다. 

라이다 센서

실제 다른 제조사 같은 경우는 라이다, 레이더, 초음파 센서 등의 저마다 고유의 장단점을 이용하여 충분한 중첩을 통한 안전을 개선시켜서 센서 퓨전(Sensor Fusion)이란 기술을 통해 주변의 환경에 대한 믿을 수 있는 지도를 생성하고 있습니다. 현재 테슬라 자동차 역시 8개의 카메라, 12개의 초음파 센서, 1개의 레이더 등 포괄적인 감지 범위를 가지고 있습니다

테슬라 차량의 감지 범위 ( 출처 : EVPOST )

그러나 일론 머스크는 해당 라이다 센서는 눈이나 비, 또는 어두운 상황에서 주변 환경에 대한 높은 인식률로 주목받는 센서지만 현재 가격이 비싸며 크다는 단점을 지적하였습니다. 또한 차량의 미관을 해칠수가 있는 단점 또한 존재하는데 “수동 광학 이미지 인식을 훌륭하게 해결해야만 모든 환경, 어떤 조건에서나 (자율주행차가) 움직일 수 있다”며 “(라이다는) 비싸고 추하며 불필요하다”고 지난 2018년 지적하였습니다. 

다만 이번 실험 영상은 캘리포니아의 맑은 날씨에서 테스트를 하였기 때문에 가능하였다라는 일각의 논쟁도 있습니다. 때문에 이번 성공 영상은 일론 머스크의 라이다 무용론을 뒷받침하기에는 어렵다고 해석되었습니다. 

테슬 라라 티(테슬라 전문 매체-Teslarati)는 "매끄러운 주행, 사람과 유사한 유턴, 샌프란시스코에서 LA로의 여정은 테슬라 FSD 베타가 자율주행을 향한 확고한 발걸음을 내딛는 듯하다"며 의미 있는 기록이라고 평가하였으며 엔가젯은 "FSD가 다른 지역에서 도시 간 이동을 처리하기 위해서는 시간이 좀 걸릴 수 있다"며 아직 테슬라 FSD가 완전 자율주행을 위해 개선할 점이 있다고 전하였습니다.

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