반응형 zero2 제어공학 - Effects of Zeros and additional Poles (영점과 추가적인 극점의 영향) 2 Zero를 추가하였을 때는 상승 시간이 짧아지고, Overshoot가 커지며, Settling time에는 큰 영향이 없는 것을 관찰할 수 있었습니다. 이번에는 Zero만 추가한 상황에서 어떻게 시스템의 성능 개선을 할 것인지에 대해 이번에는 극점 (Pole)이 추가가 어떠한 영향을 주는지에 대해서 알아보겠습니다. Effects of additional Poles at the response 먼저 일반적인 2차 시스템 식에 분모에 항이 더 붙은 H(s)를 다뤄보겠습니다. 해당 전달 함수는 아래와 같은 극값을 하나 더 가지고 있으며 아래와 같습니다. 이때 α 값에 따라서 시스템의 응답 경향은 아래 그림과 같으며 α 값이 커지면 커질수록 상승 시간이 커지게 됩니다. 하지만 α = 1에 근접하면 할수록 점점 .. 2022. 11. 27. 제어공학 - Effects of Zeros and additional Poles (영점과 추가적인 극점의 영향) 1 제어기를 설계하는데 반드시 영점과 극점의 위치를 조절하면서 설계를 해야 합니다. 시스템의 응답이 너무 느릴 경우, 시스템의 상승 시간 (rise time)을 낮은 값을 가지도록 설정해야 하며 이는 곧 natural frequency값을 높여야 합니다. 시스템의 transient 상태에서 너무 과도한 overshoot가 발생했을 경우, damping의 값을 높여야합니다. 만약 transient가 오랫동안 지속되어서 settling time이 너무 오래 걸린다면, 극점을 좀 더 왼쪽으로 옮기도록 전략을 취해야 합니다. 만약 이와 같은 전략으로 해결이 되지 않았을 경우 우리는 새로운 영점 또는 추가적인 극점을 시스템에 추가합니다. 이러한 방법을 compensator design이라고 하며 이번 글에서는 추가된.. 2022. 11. 27. 이전 1 다음 반응형
