반응형 state transition matrix1 제어공학 - 상태천이행렬 (State Transition Matrix) 1. 상태 천이 행렬 (State Transition Matrix) 상태천이행렬이란 시간의 변화에 따라서 상태의 변화를 야기시키는 행렬을 의미합니다. 좀 더 구체적으로는 시스템에 임의의 입력이 가해지지 않았을 때 시간 t=0에서 어떻게 시간 함수가 나타나는지를 보여주는 행렬이 상태 천이 행렬입니다. 상태 천이 행렬 일반식은 아래의 식과 같습니다. $$ \phi(t) = \mathcal{L}^{-1} [(sI-A)^{-1}] $$ 일반식이 나오는 과정을 한번 살펴보겠습니다. 우선 우리가 알고 있는 일반적인 상태 방정식에서 출발합니다. $$ \dot{x} = Ax(t) + Bu(t) $$ 하지만 이때 상태 천이 행렬은 입력이 0일 때의 행렬이므로 u(t) = 0입니다. 때문에 아래와 같이 단순한 미분방정식에.. 2022. 8. 16. 이전 1 다음 반응형
