반응형 분류 전체보기214 애자일 & 스크럼 프로젝트 관리 애자일과 스크럼은 소프트웨어 업계에서 정말 많이 나오는 프로젝트 관리 방법들입니다. 먼저 애자일 스크럼 이전의 전통적 프로젝트 수행 방식에는 어떤 한계가 있었는지 살펴보겠습니다. 전통적인 수행 방식은 크게 규격화된 틀조차 없이 제조업에서 일하는 문화로 진행되었으며 이러한 수행 방식에는 다음과 같은 한계들이 존재하였습니다. 1. 프로젝트 초기에 구체적인 요구사항을 도출하기 어렵다. 분석, 설계, 구현, 테스트를 순차적으로 진행하는 폭포수 개발 방식은 분석단계에서 충분한 시간 투자를 진행하여 요구사항을 구체화시키지 않는다면 다음 단계로 못 나아가는 한계가 존재하였습니다. 이렇기에 일정 예측도 불가능하였습니다. 왜 도출이 어려운거냐? 라고 질문이 생긴다면 프로젝트 초반에는 concept과 같은 상세한 요구사항.. 2023. 1. 13. 메타인지란 메타인지는 `자신의 인지 과정에 대한 인지`를 의미한다. 즉, 스스로가 어떤 것을 고민할 때의 과정이 과연 올바른지를 아는 것이며 이때 내가 무엇을 모르고 무엇을 제대로 알고 있는지를 파악하는 중요한 능력이다. 객관화를 잘 한다는 의미이며 자기 계발을 할 때 반드시 필요한 부분이기도 하면서 일을 할 때도 업무의 목적, 절차, 현재의 상황, 맥락등을 잘 파악하는 능력이다. 연구를 진행하면 할수록 정말 기초가 중요해지는 것을 느낀다. 여기서 기초란 수식까지는 아니더라도 이 현상이 일어나면 다른 연관된 곳에는 어떠한 영향들을 미칠 수 있는지를 아는 것이다. 그리고 좀 더 정제된 지식들을 외부로 표출하려면 많은 연습이 필요하다는 것을 느낀다. 마찬가지로 하루중에 얼마나 외부 요인들에 유혹을 당하여 시간 소비를 .. 2023. 1. 4. 제어공학 - PID 제어 PID 제어는 매우 막강한 제어 방법 중 하나입니다. 보통 시스템에서 출력이 아래와 같을 때 Overshoot가 지나치게 발생할 수도 있으며, 목표치가까지 Settling time이 길 수도 있으며, 또한 최종 도달 값이 목표치와 차이가 존재하는 Steady-State Error가 존재할 수도 있습니다. 이전의 글에서 우리는 System Type이 증가할수록 오차를 효과적으로 제거할 수 있다는 것을 보았습니다. 수많은 제어기 설계를 진행하면서 시행착오를 겪은 결과 사람들은 `Integral Control (적분 제어)`가 상당히 잔존하는 에러 (bias offset)를 잘 제거할수있다는 것을 보았습니다. 또한 Overshoot와 같은 dynamic 한 신호의 response에 대처하기 위해 `Deriva.. 2023. 1. 1. 제어공학 - Poles and Zeros (극점과 영점) Recap 시스템의 전달 함수 (Transfer function)를 라플라스 변환을 통해서 얻을 수가 있었습니다. 그리고 전달 함수의 분모, 분자를 우리는 다항식 및 인수분해 형태로 표현을 할 수가 있습니다. 이때 z_i는 영점이라고 부르며, p_i는 극점이라고 부릅니다. Zeros 만약 s의 값이 영점값들중 하나와 동일하게 된다면 전달 함수의 분자는 0이 되어버려서 G(s) = 0이 되어버립니다. 즉, 영점에 도달하게 되면 신호 전달이 막혀버리는 (Signal transmission blocking) 현상이 발생하게 되며 주파수가 사라지게 됩니다 (Transmission zeros of the system) Poles 반대로 s의 값이 극점값들중 하나와 동일하게 된다면 분모가 0이 되어버려서 전달 함수.. 2022. 12. 29. 제어공학 - Stability (안정성) Stability 제어 시스템에서 일반적으로 `안정하다 (stable)`라는 의미는 전달 함수의 분모의 다항식 근의 실수 부분이 모두 음수 영역에 있을 때 (또는 Left Half Plane, LHP)입니다. 반대의 경우인 실수 부분이 RHP에 있을 때는 `불안정하다 (unstable)`라고 판단합니다. σ > 0, s의 실수부분이 LHP에 위치하므로 Stable (수렴) σ Unstable (발산) σ = 0, s의 실수부분이 0을 가지며 허수 축에 위치함 (중근이 아닐 경우) -> Neutrally stable (or unstable), 진동함 각.. 2022. 12. 29. 제어공학 - 제어 (Control)와 관련한 기타 지식 해석 함수 (Analytic Function) 정의: 어떤 함수와 그 함수의 모든 도함수가 s평면의 어떤 영역에서 존재할 시, 그 함수는 그 영역에서 해석 함수이며 해석적 (Analytic)이라고 한다. 좀 더 들어가 보면 해석 함수는 무한히 미분이 가능하며 임의의 함수 F의 테일러급수 (Tayler Series) 값이 결국 F에 수렴할 때를 의미합니다. 만약 그렇지 않다면 `비 해석적` 함수라고 부릅니다. 우리가 무엇인가의 현상의 변화를 예측하거나 해석을 위해서는 현상을 설명하는 함수가 반드시 미분가능하며 연속적이어야만 가능합니다. 때문에 제어의 영역에서도 최적제어를 위해서는 반드시 smooth 하다는 Analysis가 되어야 하며 이때 analytic 했는지 아닌지를 판별합니다. 전달 함수 (Tran.. 2022. 12. 29. 제어공학 - Analysis of Feedback system (피드백 시스템 분석) - 안정도, 민감도, 추적, 조절 제어 시스템은 2가지 타입으로 나뉩니다. 바로 Open-Loop와 Closed-Loop control type이며 결과를 반영한 피드백을 줄 수 있는 것은 Closed-Loop control system입니다. 이번 포스팅에서는 피드백 시스템에 대해서 좀더 깊게 더 들어가 보도록 하겠습니다. 1) Stability (안정도) 2) Tracking (추적) 3) Regulation (조절) 4) Sensitivity (민감도) Closed-Loop control system 기본적인 Closed-Loop type의 제어 시스템은 위 그림과 같습니다. 마지막에 결괏값 Y가 다시 입력에 반영되는 형태로 되어있으며 전해질 때 Noise (V)가 같이 첨가가 되어서 올 수도 있습니다. 또한 결괏값과 입력값이 결합.. 2022. 12. 29. 제어공학 - Steady-state Error (정상상태 오차) System Input (시스템 입력) 제어 공학에서 시스템의 종류 (type)는 `degree of the polynomial that it can reasonably track`로 정해집니다. 실제로 오차가 0이 될 때까지가 아닌 오차가 남을 때까지를 이야기하며 (reasonably) 몇 차수의 다항식을 가진지에 대해서 종류가 나눠집니다. 예를 들어서 시간의 함수 f(t) = 1+t 와 같은 1차 다항식으로 input이 주어졌을 때 output이 input을 쫓아갈 수 있는 것인가를 따졌을 때, 만약 track이 가능하다면 constant error가 존재할 때 우리는 Type 1 시스템이라고 부릅니다. 그리고 2차 input인 t^2 의 입력에 대해서도 마찬가지로 추종이 가능하다면 Type 2라고 .. 2022. 12. 29. UAM 도심 항공 모빌리티 책 이름: 미래 모빌리티 UAM에 투자하라 저자: 이재광 개인적으로 UAM에 상당히 관심이 많아서 논문도 몇 번 찾아보긴 했지만 이렇게 국내에서는 유일하게 UAM과 관련된 책이 있어서 바로 구매한 책이기도 하다. 저자는 제목과 같이 왜 UAM에 투자하라고 하는지에 대해서 UAM 개념에 대한 많은 분석을 수행하였으며 미래 전망을 제시하였다. 나 또한 어릴 적부터 하늘을 날고 싶다는 것에 대해 상당히 동경이 많았던 거 같다. 1인이 자신만의 모빌리티를 이용하여 하늘을 날아서 원하는 곳에 제한받지 않고 구름 사이를 뚫고 가는 상상. 상상만 해도 상당히 행복한 순간이었다. 이를 위해서 실제로 전 세계가 뛰어들고 있으며 모빌리티 기업에서는 신산업 분야로 많은 투자를 진행하고 있기도 하다. Intro UAM은 Ur.. 2022. 12. 4. 이전 1 2 3 4 5 6 ··· 24 다음 반응형
